Attribute System

ジャンク奇行。 ときどき ラクガキ。

KeyPoints12 出展しました!

2017-10-30 01:19:48 | 同人活動
 こんばんはヌキヲです。
先日 10/29(日) は日本橋・浜町のプラザマームにて KeyPoints12 が開催されました。
私も鍵点2度目の出展をしてきたので報告します。
来場くださった皆様、どうもありがとうございました。

設営状況


今回もキヌコさんに売り子を手伝っていただきました。
キヌコさんありがとう!

今回もクド中心の出展内容でしたが、前回よりはクド成分が下がってしまいました。
またサークルカットに アレンジCD予定 と書いたのに、
配置スペースをリトバス・クドに設定したため、運営側に苦慮いただいた感じでしょうか?
リトバス島の音楽サークル寄りに配置していただきありがとうございました。

実は私もどちらでスペースを取るか悩みましたとも。
次回以降もどうしようかなぁ?


いやぁ、会場着くと緊張でテンパって頭真っ白になりますね!
設営もおぼつかない感じで、話しかけてもしばらく反応が鈍かったと思います。
しかも新刊の見本用を渡してしまうというドジを踏んでしまいました。
えー、これについては解決いたしました。
ツイッターで協力していただいた皆様ありがとうございました。


今回も新譜を BGM でかけていただきました。ありがとうございます!
ただ会場の設備的な問題か、中低音がほとんど聞こえなくてちょっと悲しい感じでした。
まさかのトップバッターってこともあり売り上げにはあまり貢献されなかった・・・のかな?

□ 2017.11.01 追記。

 この中低音が聞こえない問題、原因がわかりました。
Lch だけだったのでしょう!!
会場の放送設備は当然モノラルなので、
L+R としてミックスした音を入れるべきところだったのです。
解決してすっきりしました(笑

ーーー追記ここまで。


前回完売したりしたので今回はちょっと多めに作っていったのですが、だいぶ余りました。
新刊+既刊トータルではたくさん売れたのですが、
新刊だけで見れば前回よりちょっと少ない感じです。
ほんと搬入数って難しいですね。


えー、スケブについても何名かにお声をいただきました。
どうもありがとうございます。
ただ今回は前述の通りテンパってたこともあり断らせていただきました。
もうブロックノート描くのもひぃひぃ言ってますです。
そのうち対応できるように考えていこうと思うのでよろしくお願いいたします。


アフターの景品の色紙については、今回初参加でドキドキしてましたが、
見ていた感じ喜んでもらえたみたいですのでなによりです。
コミックケント紙を表面に使用したちょっとだけ高級な色紙を使っております。
また袋も色紙専用の厚手で丈夫なものです。
塗りについてはデジタルとアナログは全くの別物ですね。
大変な試行錯誤を重ねました。末永くお楽しみいただけたら幸いです。


さて、長くなってまいりましたが、帰宅後にもサプライズです。
ツイッターでいろんな方に反応をいただきました!
とても励みになります!もう主食といってもいいんじゃないでしょうか!?
次回以降も頑張れそうです。
その次回ですが、ロボットの大会が近いのですがきっと何とかすることでしょう!!

では最後に会場・運営・スタッフの皆様、およびサークル・一般の方々まで
素晴らしいイベントをありがとうございました。
また継続して開催していっていただけたら幸いです。
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KeyPoints12 出展します!

2017-10-24 04:34:55 | 同人活動
 こんばんはヌキヲです。
きたる 10/29(日) は日本橋・浜町のプラザ・マームにて行われる、
KeyPoints12 に出展いたします。
ヌキヲさん懲りずに鍵点2回目の出展です!
スペースは e01 Attribute System です。

circlecut



出展内容は次の通りです。

(1) Acoustic Busters 2
リトバスアレンジCDです。
前回意外に好評いただけたミニアレンジアルバムの2作目ですね。
すでにクド中心からは遠くなってしまいました。
生楽器小編成によるミニアンサンブル風アレンジです。
6曲入りで頒布価格 \500 です。

Top Bottom





(2) Acoustic Busters 2 に寄せて
イラスト集のコピー本です。
上のアレンジCDの副読本です。
アレンジCD を作るにあたり用意した画像を
ちゃんと紹介したかったがために作りました。
って目下製作中です。ま、間に合って~!!
フルカラー20Pで頒布価格 \300 の予定です。

□17.10.25 追記。
なんとか完成したみたいです。これから印刷します。

Top Bottom


ーーー追記ここまで。


(3) Acoustic Busters (既刊)
リトバス・クドわふアレンジCDです。
今回も持っていきますので、前回逃した方は是非お求めください。
クド中心の選曲で、実は他キャラもクドのルームメイトになる方のみです。
6曲入りで頒布価格 \500 です。

Top Bottom





(4) Acoustic Busters に寄せて (既刊)
イラスト集のコピー本です。
Acoustic Busters のイラスト+他を紹介しています。
フルカラー20Pで頒布価格 \300 です。

Top Bottom


どうぞよろしくお願いいたします~。

□17.10.26 追記。

(5) 鍵点アフターじゃんけん大会用景品
クド公の色紙が2種類できました。一枚ずつ出品します。
景品初参加なので欲しい人がいるか心配でドキドキです。
どうかもらってやってください。

クド公1 クド公2


一枚目は書き下ろしです。
コピー本にデジタル版が入ってます。
2枚目はクド誕の絵です。
デジタル版とは光源を逆にしてみました。

□17.10.27 追記。

おしながきできました。

おしながき


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ロボトレ東日本地区大会2017(35)

2017-10-19 22:51:37 | ロボコン
 こんばんはヌキヲです。
先日はマイクロマウスの東日本地区大会が東京工芸大学で行われました。
今年からロボトレース競技も開催され、私も出走してきたので報告します。

結果はRRRで3走ともリタイアでした。
えー、かなり悲しい結果ですがコースアウトではなく、交差点での右マーカ誤検出です。
そもそも前日の試走会で右マーカが怪しかったので、帰宅後プログラムを変更してます。
それでも家のコースでは調整しきれず、ダメダメな結果に終わりました。


まるで参考にならないマシンですが一応スペックを開示しておきます。

Dolly'17R


Name : Dolly'17R
MPU : [Microchip] PIC32MX270F256D
GYRO : [ST] L3GD20
Motor : [Mabuchi] RC-280SA2865
MotorDriver : 自作
Steering Motor: [Portescap] 16G88
LineSensor : LBR-127HLD x8
LineSensor ADC : [Microchip] MCP3208B
Encoder : 反射型光学式自作 1280パルス/回転(256倍逓倍済)
Battery : Lhino 610mAh 3S
Weight : 460g


探索 1m/s、トップスピード 2m/s が限界と振るいません。
また、最後の方でステアリングモータの動作が怪しくなりました。
もしかしたらブラシがダメになったのかな?

マーカ処理についてちょっとメモしておきます。

marker01


ADCでマーカを読むと上のような波形が来るはずです。
そこで下のような範囲を読みマーカ確定を採ると思います。

marker01a marker01b


左は浅く広く、右は深く狭くといった感じですね。
さらに次のようなものもあります。

marker01c


マーカ終了後一定距離までマーカが続かないか確認してからの確定です。
これは交差点に斜めに侵入した際にマーカが断続してしまう時のための対策です。
欠点はマーカ確定のタイミングが遅れることですかね。

ほかにいい案があったら教えてほしいところです。

さて、練習コースですが動画をつけておきます。




短いコースで走りを確認するために、周回します。
これは某Oさんが会場でやってたのでマネして即興で実装してみました。
スタートボタンを押した回数だけ周回します。3回押しているので3周ですね。

うーん、マシンが重たいので加速が遅いですね。
加速とスピードがもうちょっと出せたらいい感じじゃないでしょうか?


今回はダメダメな結果でしたが、全日本の前にいろいろデータが取れてよかったです。
これが全日本だったらと思うとゾッとしますね。
大会主催・運営にはとても感謝いたします。
特に今回からロボトレも競技に入ったのでうれしく思います。
また、3大会合同開催ということで、普段目にしないほかの大会も見ることができました。
ロボット研究会仲間と相撲のミニサイズとか面白そうだねなんて話してます。
来年以降も継続して開催していただけるよう願っています。
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MakerFaireTokyo2017 に出展しました。

2017-08-11 00:40:55 | ロボコン
 こんばんはヌキヲです。
今日は表題の通り先日行われた MakerFaireTokyo2017 に出展してきましたので報告します。

今回の展示物は卓上で遊べる小型ライントレーサこと
デスクトップライントレーサの新作です。

DLT3


その名も DLT3 !!
ついに DLT シリーズも 3作目 になりました。
※ブログでは試作機とか載せてるので厳密には 3作目=3号機 ではないです。

今回はいままで見送っていたジャイロとエンコーダを載せました!
速度制御が可能になり、バッテリー残量に関係なく同じ速度で走れます。
また、コース記憶が可能になっており、覚えたコースで直線を加速するなど、
曲率に応じた加減速走行が可能です。

はい、まんまロボトレースですね(笑
違いはライン幅が 10㎜ なことと、マーカがまったくないことです。
ハーフロボトレースと言えば言えなくもないです。
某ア〇キにも「競技になったらマジでやるよ!」って言われました。
・・・手も足も出ないので、勘弁してください。



そのうち HP の方も更新しますが、マシンスペックいきます。

マイコン : STM32F373C8
モータ : 8520 Coreless
エンコーダ : AS5600
ジャイロ : MPU-6050
ラインセンサ : TPR-105F
バッテリー : Li-po 1cell 240mAh

マイコンは初めて STM32 を使いました。
FPU や DSP命令 も載ってる高性能モデルなのですが
いつも通り整数演算のみでまったく使ってません。

今回とても楽だったのが PC との通信に USB を使った点です。
プログラム変更に DFU、パラメータ変更やテストに CDC です。
ドライバーも Windows10 では WindowsUpdate で
自動的にインストールされるみたいなのでとても便利です。
頒布の際も、ライターだの USB-UART だの用意してもらわなくていいので
敷居を下げてくれると思います。

問題点はメモリが 64KB+16KB ではちょっと少なかったかな?
それでも現在の設定で 32m 保存できるので十分実用的ですが。


モータの 8520 というのは、φ8.5mm 長さ 20mm という意味で、
小型のドローンなどに使われているコアレスモータです。
回転方向が二種類あり、ケーブルの色が違います。
どっちでも性能は変わりませんが、どっちを使うか決めておくといいと思います。


続いてエンコーダ、これ結構聞かれました。
磁気エンコーダで有名な AMS製 ですが、
回転角度が出るいわゆるアブソリュート型を使いました。
皆さんがよく使うのは QEI出力 のあるタイプだと思うのですが、
あれは一個 1000円 程度して量産に向きません。
こちらは一個 $2 程度で磁石付きです。

分解能は 12bit で DAC出力になっていますので ADC で読むだけです。
I2C とかも載っているのですが、アドレスピンとかがないので、
同じバスに2個載せられません。

アブソリュート→インクリメンタル変換は差分を取るだけですが、
4096 と 0 の境界をまたぐときが問題になりますね。

diff diff


これは内側と外側の違いで、簡単に反転できます。
問題は条件で、私は前回との差分が 2048(半分) より小さくなるように設定しました。


最後にジャイロ、これは 6軸(3軸加速度+3軸ジャイロ) あるモデルですが、
今回はジャイロの yaw軸 しか使ってません。
現在速度で割るとカーブの曲率が出せるのでコース情報にします。

キャリブレーションを取らないと積分したときに角度情報がどんどんずれてしまう
いわゆるドリフトがあります。ネットに一杯情報がありますが、
メーカのレジスタマップに載ってないので、気づくのが遅れました。
1秒間の平均を取って負号を反転してレジスタに書き込むとオフセットしてくれます。




頒布についても何人かに訊かれたので書いておくと、
今回はプロトタイプ一号でして、いろいろ変更点があるので、
基板のリビジョンアップをしてからの頒布になります。
前モデルが 4000円でしたが、部品点数がかなり増えているので値上がりします。
5000円 程度で納められたらいいな?なんて甘い期待でしょうか?


終わった後、コース上にはブレーキ痕が多数残っていました。
タイヤのグリップが相当減ってそうです(笑
見た目ではわかりにくいですが、思った以上にブレーキの力が強いのですね。
それにしても2日間でいったい何メートル走ったのでしょうね?



最後になりますが、立ち寄ってくださった皆様に感謝申し上げます。
今回、用意したペーパーは2日間で350枚お渡ししました。
5年前は30枚とかだったのでとても信じられません。
ありがとうございました。

毎回こんな私に付き合ってくれる men100%氏 にも感謝です。
途中でコンビニに走ってくれたとか、頭が上がりません。
どうもありがとう!!

そして、MakerFaireを開催してくれたオライリー他スタッフの皆様
にも感謝しております。どうもありがとうございました!

さて、これから量産化をどんどん進めないといけませんね!
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らくがきしたよ。クド誕2017

2017-06-12 14:36:45 | Draw
 こんにちは!ヌキヲです!!
わふー、今年もやってきました。
愛娘ことクドリャフカの誕生日なのです~!!

クド誕2017

クド誕2017


おめでとう!クーニャ!!愛してます!!!
今年で4回目になります。祝えてよかった~!!

なんか今年はイベントが多くて、絵をかいてる暇がない?気力がない??
イベント出たからってらくがきが減ったら元も子もないですよね~。

さらに五月末にロボット大会があったのですが、その記事をまだ書いてませんorz
もうね、書くことないのよパトラッシュ。

これから夏にも MakerFaireTokyo2017 があり、それに向けてロボットを作ってます。
なんと 2012 に出て以来なので 5年 ぶり??
それが終わったら急いで今年の大会出場マシンを作らないと・・・。
さらに同時進行で KeyPoints12 の準備もあります。

なんだかんだもう少しで今年も折り返しますね。
※フライングしてる人多いけどまだ上半期終わってないのよ??
残り半年も忙しくなりそうですが、頑張っていきますのでどうぞよろしくお願いします。
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