くるくるミラクルのロボ日記 Team KURU-MIRA

ロボカップジュニアに2008年から2013年まで参加した兄弟チーム「KURU-MIRA」”Y””T”と父母の日記

RoboCup2013世界大会のKURU-MIRA(アウトオブバウンズ対策)

2013年07月13日 | Weblog

Yです。
2013年ルールでは、フィールド枠の白線を完全に出るとペナルティがあります。
ラインセンサーで白線を検出して、フィールドの外に出ないようにしています。

RoboCup2013Eindhoven世界大会で使ったロボットです。


後ろに白ライン用センサーの感度調整ボードがあり、
テストモードにするとライン検出をLEDで確認できます。
LEDは、前、後、左、右の4コあります。
写真は後ろセンサーが反応したところ。


右のラインを見つけると右端のLEDが点きます。


ラインセンサーは前後左右に各1個の合計4個です。


センサーは、Tがレスキューロボ用で持っていた、
ダイセン電子工業のDSR-543です。
一般に、反射式赤外線センサーは、モーターの回転数検知に
使われているくらい反応速度は早いので、前後左右用に
各1個だけ搭載しています。
ラインを見落とす場合は、感度調整かプログラムの問題です。

ジャパンでは白ラインはテープだったのですが、
世界大会ではペンキで、ジャパンより色が薄かったです。
コートによって濃淡もバラバラで、すごく薄いのもありました。
KURU-MIRAはフェールドから出ることもありましたが、
ラインセンサーの問題ではなく、相手に押し出されたり、
コンパスセンサーの不調で距離を読み違えての誤作動が
原因でした。
このダイセンのセンサーは薄いラインにも反応したので、
良く出来ているなあと関心しました。

 

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6 Comments

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白いオムニ (ゼプト)
2013-08-31 10:43:16
はじめまして
部活でロボットをやります。
クルミラさんの白いオムニははじめて見ました。
なにを使ってますか。
RE:白いオムニ (T)
2013-09-21 12:30:00
Tです。
ゼプトさん、返事遅くなりごめんなさい。m(_ _)m

写真のオムニはダイセンのゴムオムニを改造しました。
ダイセンのアルミオムニは直径が大きくなってしまうので
白ラインセンサーの高さが変わるのがいやなので
普通のオムニを改造して高グリップオムニを作ってみました。
ゴムタイヤを、ゴムパッキン?とワッシャに代えています。
ゴムオムニ (yuuma)
2014-04-20 00:18:57
ダイセンのゴムオムニの、ゴムの部分の取り出し方を教えて下さい。
RE:ゴムオムニ (Unknown)
2014-04-24 20:21:10
Yuumaさん
「ラジオペンチでエイ!」ですが
コツは文で説明はむずかしい・・。
後日、やり方の写真UPしようと思います。
ゴムオムニ (yuuma)
2014-04-25 20:41:26
ありがとうございます。
ゴムオムニ (yuuma)
2014-05-06 10:44:56
分かりやすい説明ありがとうございます。
助かります。

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