室町時代から戦国時代までは、伊東氏の城でしたが、天正5年(1577年)島津氏により伊東氏が落去すると、島津家久が替わって城を治めました。以後、関ケ原の戦い直後に幕府領となった時期を除き、永く江戸時代を通して島津氏の支配となりました。
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