マイクロマウス「電研２号」

また１９８０年、大学４年の時のことを思い返してみた。私自身は直接関わっていないのだが、電気研究会の１年下の後輩たち（当時の３年生）がマイクロマウスの競技大会に出場したことを思い出した。
この大会は自走型のロボットを迷路で走らせ、通過タイムを競うもので、小型のロボットが迷路を走る様子がネズミの迷路抜けを連想させることから「マイクロマウス」とネーミングされたらしい。後輩たちは「電研２号」という名前のマイクロマウスを出場させた。写真が残っていないのが本当に残念だが、円盤型に加工した２段の基板と基板下のフレームに３車輪が付いているだけの代物だった。上の基板にコンピュータのICチップが並び下の基板にモータ駆動の回路が仕込まれていたはずだ。迷路抜けのアルゴリズムをざっと言うと、車輪の回転速度から移動距離を計算し、タッチセンサの情報から迷路の道筋を推定し、出口を探す方式だったはずだ。
会場は科学技術館だった。すごい人数の観客が集まっていたような覚えがあるが、私は一応出場者の関係者なので「電研２号」のトライアルの時は迷路を見渡す位置で見ることができたのだ。「電研２号」は、唯一規定時間一杯を走行することができ、ゴールに最も近いところまで走行できた。後ひとつ曲がり角を通過すればゴールまで真っ直ぐという所でUターンしてしまい。それを2回繰り返したところで時間切れとなった。迷路抜けこそできなかったが、ある意味では「電研２号」はその年の最高成績だったことになる。
その後「電研２号」は大学祭でも大会の迷路よりサイズは小さいが迷路抜けのデモンストレーションをした。残念ながら「マイクロマウス」はその下の後輩には引き継がれなかった。マイクロマウス大会への出場はその年限りだったと思う。