カラーセンサーとルービックキューブ

＜はじめに＞
FischertechnikのYoutubeの中で最もアクセス数の多いビデオに「ルービックキューブ」があります。ビデオはここからご覧になれます。
この解法プログラムは公開されているので自分なりに同じような装置を製作してルービックキューブを解こうとしましたが何分にもフォトレジスターLDRでは色の識別がうまくいかずデッドロックに乗り上げてしまいました。製作した装置は次のような物です。


そこで今回はLDRではなくカラーセンサーを使用して色の識別がはっきりと出来るかどうかを確認した上で再度このプロジェクトに挑戦したいと考えております。

＜カラーセンサーの能力チェック＞
前回のLDRでは白と黄色、濃い赤と濃い緑の区別が全く出来ませんでした。手持ちの2個のキューブも色の濃淡が微妙で識別しにくい感じがしますので色の違いがはっきりしているルービックキューブを探す必要があるかもしれません。


まずTXコントローラーにカラーセンサーを取りつけ手持ちのキューブの1個で試してみました。やはり今回も緑色と青色、黄色と赤色の識別が難しい。出力値を列挙すると
緑色：1955、1975、2000、2015
青色：1955、1965、1975、2005
黄色：258、277、307　
赤色：277、287、307
概ね値の差でならべれば　緑色・青色・赤色・黄色・橙色・白色の順ですがオーバーラップしている領域がありますので
やはり今回も識別が困難なようです。

今度はRoboインターフェイスに接続して値をとってみました。

白色：32,33,32,34
橙色：40,34,36,40
黄色：64,64,64,66
赤色：46,48,40,48
青色：281,280,272,288
緑色：289,296,300,296
やはり青色と緑色、橙色と赤色の識別が難しいようです。
完全に識別できないとルービックキューブを並べ替えることが出来ません。カラーセンサーに何かを取り付けて識別能力を高める必要がありますので何通りか試してみます。