遅ればせながらあけおめ

あけましておめでとうございます。

 

年明けそうそうにシンポジウムで発表をしてきました。楽しかったです。

 

そして論文題目の締め切り。

 

ようやく一息つけました。

 

３日ほど研究室に寝泊りしたら、次は急に行くのが嫌になった笑

 

今年の目標は明るく楽しく研究をすることです。

 

一年目はきつかったけれども、新しいチームを立ち上げ、研究にも慣れ、なんとか論文も書けそうで、今考えると楽しかったです。

 

こうやって記憶が美化されていくｗ

 

正直、今の研究テーマに満足していなくて、もっと新しいこと、もっと制御を使う何かをしたいと考えています。

 

せっかくなので来年度はテーマを変えようかとも思って悩んでいます。

 

あとは一人になりたい。一人になっていろいろゆっくりと考えたい。ゆっくり考えながらどこか旅でもしようかな。

 

ゆっくりする時間が出来たら急に嫌なことを思い出してわーっとなる。

 

 

そゆときに、教養の数学の先生がいってた言葉を思い出す。

 

「大学生の心理は不安定で時々発散とかしてるんですけど、徐々に収束してきて最終的に就職する」

 

就職することになれば心は収束するってことですかね。

 

とりあえずそれまではがんばろ。

近況報告

いろいろ去年からの日記を読み返すと、つくづく自分は頭がおかしいんじゃないかと思った。

 

ゆっくりと考えて書く。

 

更新

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１．去年のクリスマスの日記を発見しておもしろかったので非公開設定から公開設定に変えた。

一部表現を変更。

 

２．古い日記について

過去の日記を読むと、間違ってたり恥ずかしいことがたくさん書いてあるけれど、これはこれで記録だと

思ってそのまま残すことにした。

特に今年に入ってからの日記の支離滅裂さは重要な記録だと思う。言葉足らずな自分が文字通り病んで日記を書くとこうなるという記録。

最近はさすがに落ち着いてきて、いろいろうまくやり過ごせるようになってきたが、この当時はひどかった。

文章も、意味が分からない。今は先輩たちにだいぶ直されて、きちんと人に伝える文章を書けるようになってきたと思う。

 

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研究生活

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前に書いた通り、落ち着いてきた。

研究も、まあそこそこ結果が出てきて、あとは論文書いて実験やって、といったところ。

実験装置の作成を早くやらないといけないけれど、それなりに充実している。

 

１月にはポスター発表も出来ることになった。楽しみである。

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恋愛

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遠距離恋愛をはじめ、１か月で別れた。もはや付き合ってたと言える時間じゃないと思う。

まあ、何もなかったし、何もなく終わってよかったと思う。

多分タイプが違ったんだよね。難しいもんだ。

 

分かったのは

自分は追いつめられると他人に甘えたくなる、という事実。

いい加減に自立して完結した人間になりたいので、しばらくはそういうのやめようかと思う。

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アイディア

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新しいテスタが欲しい！→いろいろ調べたら、最近はＰＣと通信できるものも多い。

テスタが高機能なのは嬉しいが、壊れやすいのは困る・・・ということで結構悩んでるんですよね。

METEXのテスターは安いけど、とにかく壊れる！もう３台お亡くなりになった。

安くて高機能で重宝してたんだけどな。

マイコンと高周波回路使ってると、少なくとも、

AC,DC voltage,current; 抵抗; Duty; Frequency (-20MHz)を測れるのは必須なので、それだけのものは欲しい。

Duty と周波数測定だけは別機能と考えて、自分で作るのもアリかもしれんと思った。

そしたらＰＣと接続機能つけて、簡易オシロにしてもいいかも、なんて。

もっと頑張ってAndroid で見れるようにアプリ開発しちゃうとか、いろいろ夢は広がる。

android のアプリが開発できれば、いろいろ出来そう。小型で十分な処理速度を持った端末として航空機に搭載して自律制御させるとかね。

 

 

 

最近はそんな感じですかね。

来年度

なんだかんだで

 

 

来年度宇宙研への配属が決まった。

 

 

宇宙科学研究所内の研究室。所属は今の大学のまま（大学院）。

 

 

念願の宇宙工学に携われるという喜びと、それについていけるのかという不安と。

 

 

電気系工学専攻で、去年に宣言した通り今年は研究に専念して制御工学を叩き込まれて

 

 

おかげさまで地に足ついた感じはするけど、自分の限界も同時に感じた。

 

 

よく考えたら昔からメールとか苦手だった。

 

 

時間の使い方もおかしいし。

 

 

先生が怒ってくれている間はまだ大丈夫、、、

 

 

やる気が無いと思われてるのがツライ。悔しい。

 

 

今日も頑張ります。

８月

研究室生活４ヶ月目。

正直、こんなに辛いとは思わなかった。

自分が好きなことなら何でもできると思ってたけど

要するに好きじゃなかったのかもね。



回路いじるのは大好き。毎日でも半田付けしておきたい。

回路設計も好き。

でも、制御理論が…嫌いなんじゃなくて、分かんないんだろうな。

自分のペースが遅いから、周りの求める速度についていけない。

苦しくっていっそ死にたい。



ずっとずっと、自分はエンジニアになるんだって、一流のエンジニアなんだって思ってきたけど、どうにもそれは「現場のエンジニア」だったみたい。

大学のアカデミックな研究に興味が湧かない。



世間の大学生はどうやって生きてるの？こんなに辛くて苦しい思いをみんなして生きてるの？

それとも俺が無能で一人落ちこぼれてるだけなんじゃないのかって思ったり。




ついてけないよ。入学許可しないでよ。バカだって気づかないままここまで来ちゃったじゃん。

必死に頑張らなきゃって思えば思うほど苦しいよ。

他の人たち、バイトとかサークルとかで忙しいって言ってるのが信じられない。そんなことしてついてけるのがすごい。やっぱ自分が無能すぎる…

１２時間

研究室の滞在時間が１０時間を越えると自殺率が増えるらしい。

俺は最近１２時間。あああ。

好きでやってるならいいんだけれど、どうも雑用が多い。多すぎる。
勉強にかけられる割合が少ない。必然的に滞在時間が延びる。

情緒不安定っぷりがヤバい。

一人でいると突然泣いたりする。

誰かに相談すべきなんだろうけれど、研究室内部ではそんなこと言えない。
外に行く暇がない。

不安。このままやっていける自信が毛頭無い。

うまく人に仕事を振れればいいんだろうけれど、難しいもんだね。

実際会社員たちはこんな風に働いてるんだろうか。だとしたら嫌だな。

無線＼(^o^)／

一級陸上無線技術士

合格した。まだ自己採点やけど。

勉強時間短かったなあ。

毎度ながら、無線の勉強には時間をかけない。というか、資格の勉強には、かな。

 

しかしこの資格で儲かるかと言われれば、それはありえないお話で・・・

 

まあせいぜい、自衛隊に入れば初めから少し階級が高い、ってくらい。

 

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最近、大学構内で無線LANのAPを探し回ってるんだけど

部室から接続できるAPが見当たらない。あるけれども、APが乱立しすぎてて干渉してると思う。

 

指向性のアンテナを使用して、建物ごとにちゃんと電波吸収材を使って乱反射と電波漏れを防いでくれればもう少しマシなのに。

 

電波やさんとしてはやはり気になるのでアンテナについて調べてみた。

 

無線LANのアンテナ、自作したり増設したりする人の多いこと多いこと。

そして必ず「電波法に抵触するので自己責任でお願いします」と書いてある。

 

指向性アンテナを使うのには俺は賛成だけど、違法は違法。

 

抵触って何なんだろう？マイルドな言い方に聞こえるけど、違法だからね。

自己責任とかじゃなくて、お前が違法してるのを堂々と世間様に公開してんじゃねーよ。

とお堅いおいらは思ってしまうのです。

 

実験だから〜とか、今回だけ〜とか、そんな話聞いたこと無いです。

実験でやるならばしかるべき手続きを踏んで、アマチュア局や実験局として免許を取得してからやりましょう。

その上で、不便があるならそれを総務省へ訴えて包括免許などの制度を要望するというのが正当なやり方のはずです。

 

アマチュアは良き社会人であることとか言ってるなら、ちゃんと社会のルールは守ってほしいものです。

 

 

＃法律とか既存の価値観の中に収まりきる人間なんておもしろくないんですけどね！

制御実験

驚いたこと。

 

メカ機構の壊れやすさは認識していたつもりだけれど、今日は驚いた。

この前から作っている、自律走行ロボット。機体自体は５年前に作ったものを使い続けているのだが、左モータが異常な音と振動を発していたので、ギヤボックスごと交換した。

 

左側だけ速度も遅かったので、モータの故障が原因だろうと思っていた。

しかし何故壊れたのかは分解しても判明しなかった。

 

ところが、今日試験走行しているとまたやはり異常が。

今度は右側。

前ほど悪くはないのだが、どうにも傾きがヒドイ。

 

・・・と、いろいろ思案していると、ふと気がついた。

 

キャタピラの左右の大きさが違う？

 

試しに左右のキャタピラを入れ替えると、はたして今度は左側が右に比べて明らかに遅くなった。

どうやらこれが原因のようである。

 

長さの差はせいぜい５ｍｍ程度。タミヤのキャタピラの、一つ分しか違いは無いのだが、これで左だけ負荷がかかり、モータを壊してしまったらしい。

 

プログラムのメモリ容量からいって、制御に使える命令数は、のこりせいぜい１０命令程度（笑）

それも、掛け算や割り算は使えない。

この貧弱な制御ではモータの左右バランスの大きな差を適切に補正させることが難しい・・・。

ということで、今回のハードウエアでは、ここまでが限界と判断し、細かい制御はリモコンが行うこととした。

 

・・・そしたらまた、右に傾けても左に傾けてもロボットが左に走りだすんです。もうどうしたらいいんだか。

モーションコントロール

かなり昔・・・高校３年の時の文化祭で、加速度センサを用いたリモコンで、キャタピラのロボットを動かすという「モーションコントロールロボット」を作った。

後輩がロボット側を作り、僕はリモコンを作った。

ちなみにＷｉｉリモコンが出たのと時期はほぼ同じ。
というと時間を感じるなあ・・・まだ大学生なのに・・・

その当時の技術力から言うと、後輩のほうが上だった。ＡＶＲを操るという点ではアセンブリしか使えなかった僕には限界があり、経験や知識量でも彼のほうが圧倒的だった。

その後も、僕の中ではこのプロジェクトが命題として残っていた。

より直観的で、より分かりやすいコントロールを。


当時は加速度センサも秋月で￥２０００以上してた。予算で落とせるのが部活動の強み。個人なら絶対手出してない。

アナログデバイセズのデジタル出力加速度センサで、AT90S1200（懐かしい！）でデータを受けた。通信は38KHzで変調した赤外線。

それを元に、大学に入って一度リモコンを作りなおした。理由は・・・リモコンを紛失したから。 今度は安価な３Ｄ加速度センサをＡＤＣで読み込み、また赤外線。

んで、今回、大学の講義で「入出力を備えた機器を作れ」という課題が出たのを機に、それをさらに無線化し、センサを追加するという暴挙に出てみた。

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前置きは長くなったが、感想日記を書く。

最近思うんだけれど、こんだけインターネットが発達しても、ほんの少し専門的になるだけでどこにも資料が見当たらない。
せいぜい、僕の書くようなブログ程度。
あんま技術的なリファレンスとなることが書いてなくって役に立たない。書籍も今時はやらんし、多分今まで産業を下支えしてきたアマチュアの知識・技能って失われていくんだろうなあ、と思う。

閑話休題。

*仕様*
無線通信・・・ストロベリーリナックスの315MHz 無線モジュール

リモコン：
加速度センサデータを元にデータを作り、送る。

ロボット： 受けたデータを元にモータをＰＷＭ制御。 ジャイロセンサで、直進動作を正確に行う。

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今回のネックとなったのは無線通信だった。
ASK変調なのだが、電波を受信しない状態での出力が汚くて電波の判別がかなり難しい。
いろいろ試していると、次のことが分かった。
1.電波が無い状態が続くと、出力は1/0ランダム。比率は、i/o=20:80くらい。
2.通信が継続している時は、かなり安定してi/oが出る
3.正論理

3.がまだよくわからない。
ストロベリーリナクスの資料を見ると、負論理と読める部分があり、実際実装前にブレッドボードにＬＥＤ直結で試した時は負論理っぽく見えた。
けれど、実際にデータを垂れ流してオシロスコープで波形を見ると、正論理のように見える。
暇があればまた調べようと思うけれど、実際使う方は注意されたい。
現在苺社に問い合わせ中である。

あと1.にだまされる人も多いようだ。
確かに、電波の無い状態でオシロを見ると愕然とする。全然使えたもんじゃない、と。しかし、通信中の信号を見ると、ちゃんと正負で綺麗に信号が分かれている。（図）

おそらく、ＡＧＣが働いて電波が弱い時には雑音が閾値を超えて混じっているのだと思う。
＜無線をあまり理解せず使ってると一生悩んだと思うｗ


ロボット側のジャイロは、ＡＤＣで値を読み込み、静止時の値とのズレを定数倍してフィードバックしている。
これだと単純なＰ制御で、定数が適切でないと回転は打ち消せないし、大きすぎるとコアダンプする（例外処理をしてない苦笑）
ところが、マイコンにATtiny26Lを使っているため、プログラムが99.9%使用されてしまっている。一つ命令足しただけでオーバーした。びっくり。
いくつか削除して92.8%まで減らせたけれど、PID制御には程遠いかな。という感じ。

別プロジェクトの制御の実験も兼ねていたので、今後の課題としては
1.PID制御の実装
2.ロバスト性の検討
3.通信の割り込みとフィードバックのタイミングを考える
こんなところか。
特に3.についてはしっかり考えないとフィードバック制御が難しい。
今のはロバスト性が全くないから電池容量かわるだけでもアウトｗ

プログラム容量の小さくて済むアルゴリズムも考えなくては。
いっそハードウエアごと交換してATMEGA88か168くらい使おうかとも。

こんなところで。

まとめとしては、
「無線モジュールは安易に手を出すと火傷する」
「しかし火傷しないと勉強出来ない」

ってところか。
まとめてホームページにデータアップする。

ホームページの更新プログラムも書かなきゃー
いちいちＨＴＭＬ組んでＦＴＰするのもめんどくさいお年頃。


送信モジュール


受信モジュール


ジャイロモジュール

中止

クリスマス中止って彼女に言われて

それはまだ別れたわけではなくて、ゼミの合宿で会えないってことだった。

それ自体は全然構わないんだけどね。

てか、会わなくても全然構わないし、待つと言ったんだからおとなしく待つ。



でも、なんというか、もう少し何かもっと誠意の見せ方ってあると思うんだ。

誠意。

あの子、多分本人も気づいてないと思うけど、ほんとうに感情表現が稚拙。

薄っぺらいというか。

女の子らしさ、とか、多分本で読んだり親に言われたりして“知識”をため込んではいるんだろうけど、中身がそれに追いついていない感じがする。

そういうことは本来いろんな経験を経て見に付くものだろうに、あの子の場合は周りの男を振り回して生きてきた節があるので身についてないんだと思う。真面目に人として向かい合ってないから。
そしてそれが恋愛のテクだと思い込んでいるのが可哀想。そんな人生楽しいんだろうか？一体どこでそんな間違いを歩み始めたんだろう。


もう一度やり直したい、と言ってきた時、どうせまた同じことになるんだろうからいいや、と思った。彼女が我儘いって気分で発言して予定変更して、俺がそれにいちいち振り回される。もううんざりだ。

だから一旦断った。

けれど、同じことにはならないよと言った言葉と、俺の知ってる彼女の性格からしてやり直したいと言ってくるなど予想がつかなかったので、少しは何か変わったのかと思って付き合ってみた。

けど、やっぱり何も変わってない。


彼女にとっての愛情表現って何なんだろう？
恋人は自分の我儘を黙って受け入れてくれる人間のことなのか？
忙しい忙しいって言って彼氏とのデートは全部キャンセルしておいて、友達との旅行は行けるってどういうことなの？

俺はもう信頼できなくなってる。

何一つ、信頼できない。前に別れた時にそう思ったんだけど、また信頼関係を築けるほど長い時間を一緒に過ごせていない。

やっぱり別れるしかない気がするんだけど、自分の言葉にあまりにも無責任な気がする。４月までは、待つと言ったんだから・・・。

友達は、彼女が無責任なのにＡＬＡ一人がど真面目になっても仕方ないと言う。一理ある気がするけれども、俺は自分で言った発言に責任を持つというポリシーを持ってる。高校卒業した時に決めたことで、このルールは破りたくない。

＊＊＊

年内で、彼女に会える最後の機会だろうなあ、と思った日に、夜でも良いから会いたいと言った。彼女はいい加減な言葉で答えを濁したので、連絡に備えてずっと待ってた。

待ってて、結局何も連絡は来なかった。

その日に、ようやく、ああ、こいつはそういう人間だった。何を信用しようとしてたんだ、と思い返した。

それ以降、こっちからはメールも電話もしていない。

誰に話しても即刻別れた方がいいと言われるのがツライ。結構迷ってるんだ。

別れるならちゃんと会って話したい。話さないと気が済まないから。


しかし、こんだけ努力して何もなしってのは悲しすぎる・・・。

教科書

今、電子工学の入門書を書いてみてる。

きっかけは、違う分野の先輩に電子回路を教えたこと。


元々、アマチュア無線部の後輩に贈るために作ってたんだけれども、なにせ対象が近くに居ないので、知識の羅列になりがちだった。

ある時、先輩に「電子工作をやりたい」と言われて、「それならば」とそのテキストを元に演習内容を考えてやってみたんだけれども、これがなかなか楽しい。

目の前で教えながら内容を考えてやっていたので、相手が分からないことをその場で教えられる。
一応向こうは大学の数学や電磁気学・量子力学の知識を持っていたので、回路の知識だけに集中すればよかったし式や回路の意味を説明すれば素直に理解してくれた。

今まで中学生相手にやってきたから、彼らはそもそも「量子力学が分からない」のか、「数学が理解出来てない」のか、もっと別なところに問題があるのか、判断がつかなかった。多分本人ですら分かっていなかったと思う。

何人かに同じようにやってみて、内容を精査して電子書籍として出そうと思う。


最初に後輩に贈るためにテキストを作ってたと書いた。
これには理由がある。

電子回路の本というのは、どれも中途半端なのだ。
「入門」と銘打った書籍は、回路図書いてあって組み立て図が書いてあって・・・とにかく子供向けというか、内容を理解せずとも作って楽しむことを目標に作られていた。

逆に、電子回路の大学や専門学校で使われるテキストは、「そもそも電子はどう動くか」「トランジスタの動作原理」などから始まり、計算式ばかりで実践的ではなかった。
リファレンスブックとしては優秀だけれども、本格的に勉強する、一歩手前のプロとアマチュアの間くらいの人間にとっては取っつき難い内容なのだ。

この、初心者と専門家の間のギャップが大きすぎることが不幸を生んでいる。
電子回路やりたいけれど難しくて挫折する人。
電気回路の専門じゃないけれども、道具として回路を使いたい人にとって、電子回路は難しいものでしかない。

サクッと勉強して、サクッと使いたい人のために、使いやすい本を書こうと思う。


そういう意味ではトランジスタ技術の毎年４月号がその役割を果たしていた気がするのだが、どうにも最近は内容がうんこちゃんになっているのでダメだと思う。
あと、トラ技の単行本もなかなか良い本なんだけど、テキスト高すぎ。電子書籍で格安で売り出すつもり。

ターゲットとしてるのが「電子工作の好きな中高生」だから。

電子工作を好きで真面目にガンガンやると、どうしてもお金がかかって時間もかかって、他のことが出来ない人間を量産してる気がする。オタクってのは可哀想な存在なんだよ。ほんとはいろんな事を経験して吸収すべき時期に、一つの事を好きになってしまったがゆえに他のことが分からなくなってしまうんだから。
電気はあらゆる産業界とつながる基礎技術です。電気の敷居は低くあるべき。